토요타, 걷고 계단을 오르며 접어서 이동할 수 있는 로봇 의자 ‘워크 미’ 공개

바퀴가 갈 수 없는 곳을 걷는 의자

토요타가 실제로 걷는 소형 로봇 이동 보조 의자 ‘워크 미’를 선보였다. 2025년 도쿄 재팬 모빌리티 쇼에서 공개된 이 콘셉트는 바퀴를 완전히 벗어나 계단과 자갈길부터 좁은 출입구, 자동차에 올라탈 때 넘는 턱까지 휠체어 이용자들이 이동에 어려움을 겪는 곳을 해결하고자 한다. 의자는 동물의 다리처럼 구부러지고 들어 올려지는 관절형 다리 네 개로 움직이며, 이동이 끝나면 보관하기 쉽도록 접힌다.

이 디자인은 로봇공학, 인공지능, 인간공학을 결합해 지면 상태가 달라져도 안정적인 착석감을 제공한다. 각 다리는 모터와 센서를 감추는 부드러운 소재로 감싸 옷이나 가구에 걸릴 위험을 줄이면서 친근한 외관을 구현했다. 등받이는 곡선형으로 만들어 척추를 지지하며, 양옆 손잡이는 팔걸이이자 간단한 조향 장치로 쓰인다. 탑승자는 손잡이를 비틀어 방향을 바꾸거나 버튼을 눌러 주행 방향을 변경할 수 있고, ‘주방으로’, ‘더 빠르게’ 같은 음성 명령으로 손을 쓰지 않고 이동할 수도 있다. 팔걸이의 작은 화면에는 배터리 잔량과 주행 거리가 표시된다.

워크 미는 바퀴가 특히 취약한 장소를 겨냥한다. 계단에서는 각 단을 먼저 확인한 뒤, 의자가 중심과 균형을 유지하도록 일정한 리듬으로 당기고 밀며 이동한다. 정원 디딤돌부터 닳은 문턱까지 고르지 않은 지면은 센서와 균형 시스템으로 대응하며, 실시간으로 다리의 자세와 기울기를 바꾼다. 배터리는 일반적인 사용 기준으로 하루 동안 쓸 수 있도록 설계됐으며, 밤사이 일반 가정용 콘센트로 충전할 수 있다. 안전 센서는 관절의 과열 여부를 감시하고, 필요하면 사용자를 보호하기 위해 시스템을 일시 정지한다.

걷는 의자의 작동 방식

워크 미는 사람용 좌석을 중심에 둔 보행형 로봇이다. 독립적으로 움직이는 네 다리는 센서 데이터를 지속적으로 받아 들어 올리고, 구부리고, 발을 디딘다. 제어 소프트웨어는 앞쪽을 살피고 무게 분포를 확인하며, 지면 상태가 바뀌어도 탑승자가 안정적으로 앉아 있도록 본체와 좌석의 기울기를 조정한다. 목표는 가정이나 붐비는 공공장소에서 차분하고 안전하게 느껴지는 안정적이고 예측 가능한 움직임이다.

동물의 움직임을 본뜬 다리

개발진은 가파르고 불규칙한 지면에서도 안정적으로 움직이는 동물을 연구했다. 보행 방식은 경사면에서 자신 있게 움직이는 염소와 안정적인 옆 방향 이동을 돕는 게의 움직임에서 착안했다. 의자가 계단을 오를 때 앞다리는 단의 높이를 살핀 뒤 걸어 걸고 좌석을 위로 당기며, 뒷다리는 밀어 올리고 지지한다. 탑승자의 균형이 유지되도록 이 동작이 매끄럽게 반복된다. 자갈길이나 울퉁불퉁한 포장도로에서는 각 다리가 보폭을 줄이거나 늘려 좌석을 수평으로 유지한다.

센서와 균형

라이다와 카메라, 레이더를 함께 사용해 주변을 살피고 러그 가장자리, 장난감, 문턱 같은 장애물을 감지한다. 주요 동작에 앞서 무게 센서가 탑승자의 위치가 중앙에 있는지 확인한다. 사람이나 물체가 의자 앞을 가로지르면 충돌 방지 레이더가 즉시 정지 신호를 보낸다. 기울기나 하중 수치가 한계에 가까워지면 제어 장치가 다리 간격을 넓히거나 좌석을 옮겨 전복을 방지한다. 끊임없이 자세를 조정하기 때문에 다리로 이동해도 덜컹거리지 않고 매끄럽게 느껴진다.

조작 장치와 인터페이스

양옆 손잡이를 비틀어 방향을 조정하고, 버튼으로 방향과 속도를 정밀하게 바꿀 수 있다. 음성 제어를 이용하면 ‘주방으로’ 같은 간단한 명령으로 목적지를 설정하거나 ‘더 빠르게’라고 말해 속도를 바꿀 수 있어 손을 쓰지 않고도 편리하게 이용할 수 있다. 소형 화면에는 배터리 잔량과 주행 거리가 표시돼 하루 일정을 간편하게 계획할 수 있다. 한 번 충전으로 하루 동안 작동하도록 설계됐으며, 일반 콘센트에 꽂아 충전할 수 있다. 관절 안의 센서는 온도와 전류 소모량을 감시한다. 관절이 과열되면 의자는 일시 정지하고 사용자에게 알린 뒤, 식으면 다시 작동한다.

계단 오르기와 험한 지면 이동

일반 휠체어는 평평한 바닥에서는 잘 움직이지만, 경사로가 없거나 도와주는 사람이 없으면 계단과 높은 문턱, 헐거운 자갈길을 지나기 어렵다. 워크 미는 바퀴로 굴러가는 대신 한 걸음씩 옮기는 보행 방식으로 이런 장애물을 넘는다. 앞다리가 조심스럽게 발을 디딘 뒤 의자를 끌어올리고, 뒷다리가 밀어 올리며 뒤따른다. 이 방식은 탑승자를 불안하게 할 수 있는 갑작스러운 움직임을 줄인다. 기기는 미끄러짐과 높이 변화, 발 디딜 곳을 계속 확인하고 보폭을 조정해 예측 가능한 움직임을 유지한다.

계단을 오르는 다른 방식으로는 궤도형 의자와 자체 균형 조절 휠체어가 있다. 궤도형 모델은 계단을 오를 수 있지만 대체로 부피가 크고 무겁다. 아이봇(iBOT) 같은 자체 균형 조절 의자는 훈련과 보조를 받으면 계단을 오를 수 있으며, 스세보(Scewo) 의자에 적용된 고급 휠 시스템은 계단에서 차체를 들어 올리고 안정시킬 수 있다. 워크 미는 다리를 사용해 다른 접근 방식을 취한다. 각 발을 접지력이 가장 좋은 곳에 놓을 수 있고, 필요하면 다리 간격을 넓힐 수 있다. 다리로 움직이는 방식을 제어하는 일은 복잡하고 같은 속도로 이동할 때 바퀴보다 에너지를 더 쓸 수 있지만, 발을 정밀하게 디딜 수 있고 다리가 아래에서 움직이는 동안 좌석을 수평으로 유지할 수 있다.

작게 접어 간편하게 이동

워크 미의 주요 특징 중 하나는 스스로 접을 수 있다는 점이다. 명령 한 번이면 다리가 망원경처럼 수축하고 무릎 관절이 안쪽으로 접히며, 약 30초 만에 의자가 작은 기내용 가방 크기로 줄어든다. 자동차 트렁크에 넣거나 소파 옆 또는 벽장에 보관하기 쉬워진다. 다시 이동할 준비가 되면 의자가 다리를 펴고 균형을 확인한 뒤 별도의 설정 없이 정상 작동을 재개한다.

이 콘셉트는 흔히 다른 사람의 도움이 필요한 일도 해결하고자 한다. 자동차로 옮겨 탈 때 의자는 발끝으로 서듯 높이를 올려 자동차 좌석과 맞추고, 출입구 쪽으로 기울인 뒤 탑승자가 옮겨 앉는 동안 안정적으로 자세를 유지할 수 있다. 다다미 바닥이 있는 일본 전통 가옥에서는 편하게 앉을 수 있도록 좌석을 바닥 가까이 낮출 수 있다. 이런 기능은 실험실 시연에 그치지 않고 일상에서의 자립에 초점을 맞췄다는 점을 보여준다.

좁은 공간의 일상생활에 맞춘 설계

일본의 주택에는 흔히 좁은 복도와 급한 방향 전환 구간, 실외 신발을 벗고 실내 바닥으로 들어서게 하는 높은 현관 단차가 있다. 워크 미는 이런 공간을 고려해 설계됐다. 문틀 아래를 지날 때는 다리를 굽혀 높이를 낮추고, 현관 단차를 넘을 때는 다리를 펴서 거리를 확보한다. 물건이 많은 방에서는 주변 인식 시스템이 낮은 장애물과 케이블, 문턱의 돌출부를 찾아 걸리지 않도록 움직임을 계획한다. 다리의 부드러운 덮개는 가구를 긁을 가능성을 줄이고, 부드럽게 출발하고 멈추는 움직임은 가족이나 보호자와 공간을 함께 쓸 때의 불편을 덜어준다.

토요타의 모두를 위한 모빌리티 전략

워크 미는 자동차를 넘어 접근성 높은 이동 수단을 개발하려는 토요타의 더 큰 변화 흐름에 속한다. 토요타는 연구 환경에서 사용하는 휴먼 서포트 로봇과 보행 훈련용 웰워크 시스템 같은 재활 도구를 비롯해 지원 로봇을 수년간 개발해 왔다. 또한 우븐 시티에 실증 도시를 조성해 자율주행과 로봇공학, 연결 서비스가 일상생활을 어떻게 지원할 수 있는지 살피고 있다. 같은 행사에서 토요타는 어린이가 보호자 감독 아래 지오펜싱 구역 안에서 이동하도록 설계된 장난스러운 전기 이동 수단 ‘키즈 모비’도 선보였다. 이러한 프로젝트는 방 안을 가로지르는 짧은 이동부터 도시를 가로지르는 여정까지, 연령과 신체 능력에 관계없이 모두를 위한 모빌리티를 구현하려는 목표를 보여준다.

다리로 움직이는 개인용 이동 수단에 진출하는 것은 이런 노력의 자연스러운 확장이다. 첨단 운전자 보조 시스템과 로봇 연구에 쓰이는 센서 융합 및 경로 계획 기술은 거실에서 걷는 의자를 안내하는 데도 활용할 수 있다. 중요한 차이는 하루 중 여러 시간 기기에 의지할 수도 있는 사람을 둘러싸고 이런 기술을 안전하고 부드럽게 구현하는 데 있다. 이 때문에 워크 미는 주변을 인식하는 기계 기술에 간단한 물리적 조작 장치와 장시간 앉아도 편하도록 설계된 좌석을 결합했다.

출시 전 과제

워크 미는 아직 시제품으로, 일반 출시 일정이나 가격은 공개되지 않았다. 전시회에서 선보인 콘셉트를 신뢰할 수 있는 보조 기기로 만들려면 엄격한 시험과 인증, 지원 체계가 필요하다. 사람을 태우고 계단을 오르는 의자는 젖은 계단이나 잘못 감지한 계단 끝처럼 드물게 발생하는 상황에도 안정적으로 대처해야 한다. 이중화된 제동 장치와 안전한 비상 대응 동작도 필수적이다. 시스템은 이미 관절의 열과 고장을 자체 감시하지만, 상용 모델에는 여러 겹의 보호 장치와 명확한 사용자 알림이 필요하다.

일상적인 사용에서는 주행 거리와 충전, 유지보수가 중요하다. 하루 종일 사용할 수 있는 배터리도 계단을 오를 때 더 큰 부하가 걸리는 상황에서 성능을 유지해야 유용하다. 정비 접근성과 보증 지원, 교체 부품을 쉽게 이용할 수 있어야 한다. 교육도 이용 결과에 영향을 미친다. 탑승자와 보호자는 자율 기능을 언제 믿고 사용해야 하며 언제 수동 조작으로 전환해야 하는지 배워야 한다. 많은 국가에서는 비용과 보험 적용 여부가 이용 기회를 좌우한다. 다른 제조사의 계단 주행 가능 고급 의자는 가격이 수만 달러에 이르는 경우가 많다. 워크 미가 시장에 나오면 가격과 금융 지원, 수리 서비스가 보급에 큰 영향을 미칠 전망이다.

다리형 이동 수단의 차별점

다리는 바퀴로는 할 수 없는 움직임을 가능하게 한다. 발이 전선을 넘어가거나 작고 안전한 지면에 자리를 잡는 동안 좌석은 수평을 유지할 수 있다. 경사면에서는 다리가 위쪽으로 뻗는 동안 무게중심을 옆으로 옮겨 균형을 잡을 수 있다. 동물이 복잡한 지형을 잘 오르고 이동하는 이유도 이러한 다재다능함에 있다. 단점은 제어가 복잡하다는 점이다. 컴퓨터는 수십 가지 관절 움직임을 조율하고, 하중과 기울기를 실시간으로 감지하며, 탑승자를 놀라게 하지 않으면서 가벼운 미끄러짐에 대처해야 한다. 평평한 복도에서 움직이는 바퀴 달린 의자보다 에너지를 더 쓸 수도 있으므로, 주행 거리를 유지하려면 보행 방식과 모터의 효율을 세심하게 설계해야 한다.

워크 미는 복잡한 요소가 겉으로 드러나지 않도록 하는 데 초점을 맞췄다. 덮개가 움직이는 관절을 가리고 좌석은 익숙한 모습이며, 손잡이는 비틀기 전까지는 평범한 팔걸이처럼 느껴진다. 복잡한 메뉴 대신 음성 명령을 사용한다. 의자가 알아서 적절히 움직이면 탑승자는 기기보다 이동 자체에 집중할 수 있다. 사용자가 느끼는 조작은 단순하게, 내부 기술은 복잡하게 구현한다는 점이 다리형 개인 이동 수단의 핵심 약속이다.

디자인 세부 사항이 중요한 이유

보조 기기는 사람들이 집과 공공장소에서 편하게 사용할 수 있을 때 성공한다. 워크 미의 부드러운 다리 덮개와 파스텔 색상 마감은 산업용 기계보다 편안한 느낌을 준다. 좁은 공간을 많이 차지한다는 인상을 줄이기 위해 본체 크기도 작게 설계했다. 도서관과 사무실, 교실에서 다른 사람들과 함께 있을 때는 조용한 보행이 중요하다. 읽기 쉬운 화면과 조작 장치 겸용 손잡이 같은 세심한 요소는 익숙해지는 데 드는 부담을 낮춘다. 친근한 외관과 예측 가능한 움직임은 건물주와 대중교통 운영자는 물론 이웃과 직장 동료의 수용도를 높일 수 있다.

핵심 정리

• 토요타의 워크 미는 계단과 고르지 않은 지면, 좁은 공간을 이동하도록 설계된 로봇 다리 네 개를 갖춘 보행형 이동 보조 의자다.
• 2025년 재팬 모빌리티 쇼에서 공개된 이 콘셉트는 기존 자동차를 넘어 모두를 위한 모빌리티를 확대하려는 흐름을 보여준다.
• 동물의 움직임에서 착안한 다리는 앞다리가 계단을 살피고 의자를 당겨 올리는 동안 뒷다리가 밀어 안전하게 오른다.
• 라이다와 카메라, 레이더, 무게 센서가 장애물 회피를 돕고 좌석의 수평과 균형을 유지한다.
• 비틀 수 있는 손잡이와 버튼, ‘주방으로’, ‘더 빠르게’ 같은 음성 명령으로 조작하며, 화면에는 배터리와 주행 거리가 표시된다.
• 배터리는 하루 동안 사용할 수 있도록 설계됐으며 일반 가정용 콘센트로 충전한다.
• 안전 시스템은 관절의 열을 감시하고 한계에 도달하면 의자를 정지시킬 수 있다.
• 약 30초 만에 기내용 가방 크기로 접히며, 다시 켜면 다리를 펴고 균형을 재조정한다.
• 공개된 기능에는 자동차로 옮겨 타는 과정의 보조와 다다미 바닥에서 사용할 수 있도록 좌석 높이를 낮추는 기능이 포함된다.
• 아직 시제품으로 양산 일정과 가격은 정해지지 않았다. 실제 보급을 위해서는 시험과 인증, 지원 서비스가 필요하다.