Xpeng, IRON 로봇이 사람의 움직임을 6초 앞서 예측한다고 밝혀

로봇이 움직임을 마치기 전에 달라지는 악수

Xpeng은 휴머노이드 로봇 IRON이 이제 사람의 움직임 변화를 최대 6초 전에 예측하고, 눈앞의 사람을 관찰하면서 0.2초마다 판단을 갱신할 수 있다고 밝혔다. 이번 업그레이드는 누군가 갑자기 편 손바닥을 주먹으로 바꾸거나 하이파이브를 할 위치를 옮길 때 로봇이 이에 맞춰 움직이도록 설계됐다.

중국 전기차 제조업체인 Xpeng은 이 기능이 시각 정보와 물리적 동작을 연결하는 인공지능 시스템인 2세대 VLA 모델에서 비롯됐다고 설명했다. 회사에 따르면 예측 시스템은 클라우드 컴퓨터 연결에 의존하지 않고 로봇 내부에서 작동한다.

IRON에는 Xpeng의 Turing AI 칩 3개가 탑재돼 있으며, 총 연산 성능은 2,250 TOPS다. 새로운 상호작용 기능은 Xpeng이 차량 주변의 상황 변화를 예측하는 데 사용하는 것과 같은 기반 물리 AI 기술을 활용한다.

당장 적용되는 사례는 악수, 주먹 인사, 하이파이브처럼 익숙한 동작이다. 어려운 점은 타이밍이다. 사람은 동작 도중 방향을 바꿀 수 있고, 그러면 로봇은 상호작용이 진행되는 동안 팔과 손, 자세를 조정해야 한다.

Xpeng의 상용화 계획을 고려하면 이런 반응성은 시연을 넘어 실제 환경에서도 중요하다. 회사는 우선 IRON을 매장과 쇼핑센터 등 상업 시설에서 활용하려 한다. 이곳에서는 방문객이 각자 다른 속도로 움직이고 행동한다. 회사가 공식적으로 제시한 목표는 2026년 말까지 고도화된 휴머노이드 로봇의 양산을 달성하고, 2027년 상반기에 인도를 시작하는 것이다.

초당 5회의 갱신이 상호작용을 바꾸는 방식

IRON은 0.2초마다 시각 정보를 다시 판단하며, 이는 초당 5회 갱신에 해당한다. 6초 동안 이 속도를 유지한다면 약 30회 새로 판단할 수 있다. 따라서 로봇은 한 번 동작을 인식한 뒤 움직임을 고정하는 대신 예상 동작을 계속 수정한다.

악수를 예로 들면 차이가 분명하다. 정해진 동작 순서에 따르면 로봇은 다가오는 손바닥을 감지한 뒤 손을 내민다. 그런데 상대가 주먹 인사를 하려고 손을 주먹으로 바꾸면, 로봇은 두 손이 닿기 전에 변화를 알아차리고 대응을 바꿔야 한다.

Xpeng은 IRON이 상호작용 중 이런 대응을 할 뿐 아니라, 상대가 하이파이브를 하려는 손의 위치를 바꾸면 자세를 조정하고 다른 손을 내밀기도 한다고 설명했다. 이 과정은 상대를 관찰하고, 다음 동작을 예측하고, 움직인 뒤 다시 관찰하는 순환을 이룬다.

회사는 6초를 시스템의 예측 시간 범위로 제시한다. 하지만 예측 정확도, 구체적인 시험 조건, 해당 상호작용의 측정된 성공률은 공개하지 않았다. 이런 측정치가 있어야 잠재 고객이 다양한 사람과 주변 환경에서 기능이 얼마나 일관되게 작동하는지 파악할 수 있다.

자동차와 휴머노이드를 잇는 AI

Xpeng은 2025년 11월 5일 광저우 기술 행사에서 2세대 VLA를 공개했다. 11월 17일 발표한 기술 행사 발표문에서 회사는 중간에 언어로 변환하는 단계를 없애고 시각 신호에서 직접 동작 지시를 생성하는 모델이라고 설명했다.

VLA는 시각(vision), 언어(language), 동작(action)을 뜻한다. 쉽게 말해 이런 시스템은 기계가 보는 것과 이해하는 것을 해야 할 동작에 연결한다. Xpeng은 개정된 아키텍처가 시각 입력에서 움직임으로 이어지는 경로를 더 직접적으로 만드는 한편, 장면이 어떻게 전개될지 모델이 추론할 수 있게 한다고 밝혔다.

변화하는 도로 상황에 접근하는 차량과 움직이는 손을 마주한 로봇은 실질적으로 같은 문제를 안고 있다. 둘 다 대상이 현재 어디에 있는지만이 아니라 어디로 향하는지에 대응해야 한다. Xpeng은 자사의 물리 AI 기반이 시간의 흐름에 따른 움직임을 해석하는 공통 기능을 제공한다고 설명했다.

11월 발표문은 IRON의 지능이 VLT, VLA, VLM 모델의 결합으로 구현된다고 밝혔다. Xpeng은 VLT를 로봇의 추론과 자율적 의사결정을 위해 특별히 개발한 모델이라고 설명했다. VLM은 시각 정보와 언어를 연결하는 비전 언어 모델이다. 이번 상호작용 업그레이드는 순서를 이해하고 움직임을 예측하는 2세대 VLA의 기능을 중심으로 한다.

IRON 내부의 칩이 하는 일

IRON에 탑재된 Turing 칩 3개는 반복적인 판단과 동작 생성을 위한 연산 자원을 제공한다. TOPS는 초당 1조 회 연산을 뜻하며, 하드웨어가 초당 수행할 수 있는 연산 횟수를 나타내는 지표다. 2,250 TOPS는 초당 2,250조 회 연산을 뜻한다.

상호작용 모델을 로봇 내부에서 실행하면 매번 원격 서버에 판단을 전송하지 않고도 관찰 내용을 처리해 대응을 생성할 수 있다. 손이 이미 로봇을 향해 움직이고 있고 신속한 대응이 필요한 경우 유용하다.

Xpeng은 AI 개발에도 상당한 클라우드 연산 자원을 사용한다. 11월 발표문에 따르면 회사는 연산 카드 3만 개로 구성된 클러스터, 매개변수 720억 개를 갖춘 기반 모델, 운전 동영상 클립 약 1억 개를 활용한 학습 체계를 구축했다. 매개변수는 AI 모델이 패턴을 학습할 때 조정하는 값이다.

클라우드 인프라는 모델 개발을 지원하고, IRON에 탑재된 칩은 실제 배포된 상호작용 시스템을 구동한다. Xpeng의 전략은 이 두 단계를 연결한다. 대규모 연산 자원으로 모델을 학습한 뒤 실제 기기의 전력과 하드웨어 제약 안에서 작동하도록 조정하는 방식이다.

하나의 동작을 넘어선 몸체

Xpeng에 따르면 2025년 11월 5일 공개된 신형 IRON은 몸 전체에 82개, 손 설계에 22개의 자유도를 갖췄다. 자유도는 관절을 굽히거나 회전하는 것처럼 독립적으로 움직일 수 있는 동작을 뜻한다. 자유도가 늘어나면 몸의 위치를 조정하고 동작을 표현할 수 있는 방법도 많아진다.

Xpeng은 사람의 해부학적 구조를 본뜬 척추, 근육을 닮은 구조, 몸을 덮는 유연한 피부, 사람과 비슷한 움직임을 구현하도록 설계된 어깨, 머리 부분의 곡면 3차원 디스플레이를 주요 특징으로 제시했다. 소형 하모닉 관절이라는 정밀 기구는 손을 사람의 손에 가까운 비율로 구현하는 데 쓰인다.

몸체와 예측 시스템의 관계는 실질적이다. 상대가 손을 움직였다는 사실을 인식하면 새로운 목표가 생기고, 로봇의 관절과 제어 소프트웨어는 균형을 유지하면서 자신의 손을 알맞은 위치에 놓아야 한다.

Xpeng은 IRON에 전고체 배터리도 사용한다고 밝혔다. 전고체 배터리는 배터리 내부에서 전하를 띤 입자가 이동하는 물질인 전해질이 고체로 이뤄져 있다. 회사는 이 설계가 무게를 줄이고 에너지 밀도와 안전성을 높이는 데 도움이 된다고 설명했다. 업그레이드된 상호작용 기능의 작동 시간은 공개하지 않았다.

매장부터 시작해 산업 현장으로

Xpeng이 공식적으로 밝힌 초기 활용 분야는 방문객 안내, 쇼핑객 지원, 순찰이다. 상용화 계획은 매장과 쇼핑센터를 우선 대상으로 삼고, 이후 산업 현장과 가정으로 점진적으로 확대하는 것이다.

이런 활용처에서는 사람과의 상호작용이 제품의 핵심에 놓인다. 쇼핑 도우미는 방문객을 향해 몸을 돌리고, 가리키는 동작을 따라가거나, 예상하지 못한 방향에서 다가오는 사람에게 대응해야 할 수 있다. 최신 업그레이드는 이런 과제의 작지만 구체적인 부분, 즉 상대가 움직임을 바꿀 때도 신체적 상호작용을 원활하게 이어가는 문제를 다룬다.

바오스틸은 IRON 프로그램의 협력사로 발표됐다. Xpeng은 11월 발표문에서 양사가 복잡한 산업 환경의 점검을 비롯한 활용 방안을 모색할 것이라고 밝혔다. 바오스틸의 저우지신 회장은 IRON이 회사 시설에 투입돼 실제 활용을 통해 발전하는 계획을 설명했다.

Xpeng은 IRON용 SDK, 즉 소프트웨어 개발 키트를 공개할 계획도 발표했다. SDK는 외부 개발자가 플랫폼용 애플리케이션을 만들 수 있도록 도구를 제공한다. 로봇 프로그램에서는 협력사들이 Xpeng 자체 팀이 설계한 것 외의 활용 방안을 개발하도록 하는 것이 목표다.

Xpeng은 로봇 학습 데이터 부족 문제에 대응하기 위해 광저우에 체화 지능 데이터 공장을 설립했다. 체화 지능은 물리적 몸체를 통해 작동하는 AI를 뜻하며, 이때 의사결정은 무게와 접촉, 균형이 수반되는 움직임으로 이어져야 한다.

시연 뒤에 남은 양산 과제

Xpeng 회장 겸 최고경영자 허샤오펑은 로봇 사업의 난도가 자동차 제조보다 대략 20배 높다고 설명했다. 그는 회사가 로봇의 하드웨어와 소프트웨어, 설계, 공급망 대부분을 자체 개발한다고 밝힌 바 있다.

그는 앞서 로봇 공개를 꺼렸던 주된 이유가 당시에는 아직 양산할 수 없었기 때문이라고도 말했다. 업계 전반에서 편집된 기능 시연 영상을 활용하는 관행도 비판했다. 그의 발언은 시각적 성능과 함께 반복 가능한 제조와 안정적인 작동이 이 프로그램의 핵심 과제임을 보여준다.

Xpeng은 11월 발표문에서 미성숙한 하드웨어·소프트웨어 공급망을 업계의 문제 중 하나로 꼽았다. 시연용으로 조립한 설계는 결국 여러 곳에서 반복 생산하고 정비하며 운영할 수 있는 제품으로 발전해야 한다.

회사가 발표한 ET1 시제품 개발 성과는 2026년 1월 20일까지 이 목표를 향해 나아간 또 다른 단계였다. 허샤오펑은 자동차 제조 기준에 따라 개발한 첫 ET1 휴머노이드 시제품을 완성했다고 밝혔다. 프로그램의 초기 초점은 안내와 쇼핑 지원, 접객 업무에 있었으며 산업 분야 활용도 함께 개발되고 있었다.

Xpeng은 자동차 제조 경험을 바탕으로 생산 공정과 부품 전문성을 활용할 수 있다. 허샤오펑이 밝힌 난도는 AI와 기계적 움직임, 생산을 휴머노이드 제품 하나로 결합하는 데 여전히 많은 엔지니어링 작업이 필요하다는 점도 반영한다.

공개 시연 중 넘어져…앞으로의 일정은

2026년 2월 4일 전 주말에 발생한 IRON의 선전 쇼핑몰 넘어짐 사고는 개발 과정의 또 다른 면을 드러냈다. 믹스C 쇼핑센터 무대를 가로질러 걸은 뒤, 로봇은 가만히 서 있던 중 균형을 잃고 운반됐다. 대체 로봇이 시연을 이어갔고, 다음 날 IRON은 지지 프레임에 연결된 상태로 상호작용을 진행했다.

쇼핑센터는 Xpeng이 초기 활용처로 꼽은 곳 중 하나라는 점에서 이번 사고는 중요하다. 방문객이 가까이 있는 상황에서 상호작용 시스템은 안정적인 균형 유지와 신체 제어 기능과 함께 작동해야 한다. 따라서 엔지니어는 예측과 움직임, 안정성을 하나의 기계에서 함께 발전시켜야 한다.

프로그램의 주요 일정과 계획은 다음과 같다.

• 2024년: Xpeng이 1세대 IRON을 공개했다.
• 2025년 11월 5일: Xpeng이 광저우 기술 행사에서 신형을 공개했다.
• 2026년 1월: 허샤오펑이 자동차 제조 기준으로 개발한 ET1 시제품 완성을 발표했다.
• 2026년 2월 4일 전 주말: 선전 믹스C 쇼핑몰 공개 시연 도중 IRON이 넘어졌다.
• 연도 미상 10월 22일: Xpeng이 업그레이드된 움직임 예측 기능을 발표했다.
• 2026년 말: Xpeng은 고도화된 휴머노이드 로봇의 양산을 목표로 한다.
• 2027년 상반기: 상업 시설을 우선 대상으로 인도를 시작할 계획이다.

IRON 도입을 검토하는 기업이 주목할 다음 실질적 단계는 개발 성과가 생산과 인도로 이어지는 과정이다. 6초 예측 시간 범위는 제안된 제품 기능 중 하나를 설명한다. 이 로봇은 사람들이 이미 이용하는 장소에서 유용한 업무를 수행하면서 사람들의 움직임에 적응하도록 설계됐다.

핵심 내용

• Xpeng은 IRON이 사람의 움직임 변화를 최대 6초 전에 예측하고, 초당 5회 시각 정보를 다시 판단한다고 밝혔다.
• 상호작용 시스템은 로봇 내부에서 작동한다. 로봇에는 총 2,250 TOPS 성능을 제공하는 Turing AI 칩 3개가 탑재됐다.
• Xpeng에 따르면 신형은 몸 전체에 82개, 손 설계에 22개의 자유도를 갖췄다.
• 초기 활용 분야는 방문객 안내와 쇼핑객 지원, 순찰이며 바오스틸은 산업 분야 활용 방안을 모색하는 데 참여한다.
• Xpeng은 2026년 말까지 양산하고 2027년 상반기에 인도하는 것을 목표로 한다.
• 회사는 움직임 예측 업그레이드의 구체적인 정확도나 성공률 측정치를 공개하지 않았다.